мне кажется, очень хорошо на этот вопрос отвечает библейская история грехопадения. Скушали яблоко, познали добро и зло, и стало стыдно, что наги.
Сейчас, думаю, основная причина - это традиция, все одеваются и человеку нашей культуры сложно представить жизнь иначе (кажется, в Африке есть сейчас голые племена).
Но если попробовать обосновать традицию, то мне кажется, причина как раз в "добре и зле".
1) Люди хотят иметь тело определённой формы, цвета, консистенции и видят "недостатки" в несоответствии того, что есть запросам. И они стремятся скрыть "недостатки" одеждой.
2)И они стремятся приукрасить тело, добавив иллюзию "достоинств". Одежда - как маскировка, украшение, способ себя представить как-то, создать образ, привлечь или оттолкнуть.
3)Страх. Как мне кажется, одна из основных причин - страх показать свои половые органы. Именно их тщательнее всего прикрывают. Чего боятся? Наверное, что кто-то будет давать оценки и комментарии их сексуальности (привлекательности, возможностям, текущему состоянию). А для людей это, обычно, очень важно и значит - болезненно.