Принцип Германа – Эйлера - Даламбера.Сила инерции. Обобщенная форма уравнений равновесия по принципу Даламбера. Приведение сил инерции точек твердого тела к простейшему виду. Принцип возможных перемещений. Общее уравнение динамики (принцип Даламбера – Лагранжа)

http://bcoreanda.com/ShowObject.aspx?ID=276