Случайны выбор дневника Раскрыть/свернуть полный список возможностей


Найдено 416 сообщений
Cообщения с меткой

марсоход - Самое интересное в блогах

Следующие 30  »
gonza03

Представители NASA стёрли на фотографии с Марса загадочную структуру | Мир тайн

Понедельник, 03 Апреля 2017 г. 23:57 (ссылка)
mirtayn.ru/predstaviteli-na...?_utl_t=li






Или дома на Марсе летают, в силу того, что сила притяжения на Красной планете на 62% меньше, чем на Земле, или цензоры NASA стирают с фотографий, сделанных марсоходами, загадочные структуры, которым невозможно дать объяснение.



На панораме Марса от Невилла Томпсона, составленной 16 сентября 2013 года из фотографий, полученных марсоходом «Кьюриосити» (Curiosity), между двумя вершинами в горном хребте можно увидеть большое прямоугольное сооружение, напоминающее обычные для землян высотные здания. Темная полоса, окаймляющая сверху белую структуру, очень похожа на крышу. При увеличении масштаба изображения можно рассмотреть даже темнеющие окна на нескольких этажах.



Читать далее...

Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
llemektehke

Робот-конструктор на солнечной батарее

Суббота, 04 Марта 2017 г. 11:46 (ссылка)

bigimg (197x700, 84Kb)
qazHlfElSMJVnMDtFI4kme3sGcS9nk4XZ9XRjOQryPQQOcQO3vdYo

Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
taransv

Если России не надо, тогда, NASA купит марсоход у омского школьника.

Среда, 08 Февраля 2017 г. 07:44 (ссылка)

17-летний школьник Артем Павленко из Омска поедет в NASA с моделью своего марсохода.
Учащийся 11-го класса отправил свой проект на XIII Балтийский научно-инженерный конкурс,
проводимый ИТМО в Санкт-Петербурге.
За свою победу Артем получит поездку на мировой конкурс Intel ISEF в Калифорнию в мае этого года.

http://seregalab.livejournal.com/746646.html
марсоход (600x425, 81Kb)

Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
kiosdejcae

Bactefort

Воскресенье, 15 Января 2017 г. 23:11 (ссылка)

bigimg (197x700, 84Kb)
xaUqJgAllbqkLW164bg7pT5wM5WRK8wx1rVVjQUheb5Bv3MxARc5fumJycwSD6W

Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
Лакшери-роботы

Многоногость роботов: больше ног – меньше раздумий

Пятница, 13 Января 2017 г. 09:31 (ссылка)


Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)


"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/


Прикинь: наши тараканы воевали с соседскими, победили, а теперь вернулись домой и привели множество пленных.


Есть шестиногий робот-сапёр (автор – японский изобретатель Кензо Нонами), каждая из ног которого снабжена датчиком, срабатывающим на расстоянии 3 см от места, куда он должен поставить ногу. И если там мина, он метит её зарядом краски. 


1.10a (400x333, 104Kb)


Также для целей разминирования, только под водой, разработан робот-краб.


1.10b (400x326, 118Kb)


Вообще, в природе краб – мастер «на все ноги». 


1.10c (400x330, 130Kb)


Пять их пар выполняют самые разные роли: «ходильные» ноги ходят, жаберные споспешествуют дыханию, жевательные помогают жеванию, фальшивые служат самкам для переноски яиц, а у самцов играют ключевую роль при спаривании.


1.10d (400x322, 92Kb)


Spider-bot - робот, возможной задачей которого может стать исследование астероидов и комет. 


1.10e (400x321, 90Kb)


Прототипом для него послужили обычные земные пауки. Ученые стремились разработать принцип передвижения по сложным поверхностям, который был бы более эффективным, чем обычный колесный ход. Благодаря шести «конечностям» роботу будет легче сохранять равновесие. Первая модель машины помещается на ладони, а последующие версии могут быть еще меньше. Так же, как настоящие пауки, Spider-bot будет применять антенны, напоминающие усики, для обнаружения различных объектов, а также камеры, которые будут выполнять панорамные съемки и вести наблюдение. А разработчики из Университета в Кейс Вестерн Резерв создали высокомобильную платформу, напоминающую таракана. Она оснащена гибридами колеса и ноги («колесоногами») для движения по неровной поверхности. То есть, варианты передвижения многоногих роботов предлагаются разные, и настало время рассмотреть более подробно хотя бы один из них. 


1.12a (300x589, 82Kb)


Схема передвижения шестиногого механического существа приведена в книге «Insectronics. Build Your Own Walking Robot» (автор - Karl Williams).  Если сравнивать океан с космосом, то в земном океане аналогом марсохода являются шагающие подводные роботы. Российскими студентами был изготовлен действующий образец шагающей машины с дистанционным управлением приводами противовеса, манипулятором и углом поворота несущей рамы.






7.

1.12b (300x566, 79Kb)


Шагающая машина для освоения природных ресурсов морских шельфов представляет собой роботизированный электрогидромеханический комплекс, программно управляемый с объекта-носителя, или автономно выполняющий технологические операции по заранее составленной и введённой программе. Функциональная схема системы управления приводами макета этой шагающей машины. Команды управления передаются с помощью инфракрасных лучей, дешифруются и запоминаются в блоке запоминания команд. Логический блок в зависимости от поступившей команды и сигналов с датчиков вырабатывает сигналы управления приводами.


1.12c (450x328, 55Kb)


Блок управления приводами выдаёт питающее напряжение на приводные двигатели. По срабатыванию концевых датчиков Д1, Д2, ограничивающих движение каретки, производится поворот шагающей машины. Величина угла поворота левого и правого концов шагающей машины хранится в виде уровня напряжения в блоке запоминания команд. Датчики угла поворота отсутствуют, поэтому поворот осуществляется строго по времени при стабильной частоте вращения приводов. Время отрабатывается стабильным одновибратором пропорционально заданному уровню напряжения. С пульта управления можно задать: пуск и останов рабочей головки (она же противовес для шагания и в ней смонтированы приводы основных движений), пуск манипулятора и задание угла поворота несущей раме. 


 


..Сейчас этология — наука о поведении животных — переживает период расцвета. Последние исследования, в частности, требуют решительного пересмотра традиционных взглядов об отсутствии даже проблесков разума и индивидуальности у наших самых маленьких братьев. Все чаще специалисты говорят о неуместности и даже вреде приложения теории инстинктов ко всем формам деятельности насекомых.


Недавно в журнале «Природа» (1970, № 5) появилась интересная статья старшего научного сотрудника Института проблем передачи информации АН СССР Г. Мазохина-Поршнякова «Только ли инстинкт управляет поведением насекомых?». Автор приходит к выводу, что «в последнее время, в результате накопления новых экспериментальных данных и возникновения тенденции к формализации и моделированию поведения живых существ, представление о стереотипности поведения насекомых выглядит все более ограниченным и утрачивает свою плодотворность». Он обращает внимание «на новые факты, которые невозможно увязать с теорией инстинктов, в частности, на опыты по обучению пчел опознавать различные фигуры и рисунки». Насекомые, как уже неоднократно указывали раньше И. Халифман («Муравьи», 1963), Р. Шовен («От пчелы до гориллы», 1965), Ян Дембовский («Психология животных», 1969) и другие ученые, умеют обобщать и отвлеченно мыслить, могут решать нестандартные задачи и управлять поведением за пределами наследуемых рефлексов и простого заучивания. У них накапливается личный опыт, вырабатывается свой характер. Значит, не только инстинкт, но и разум?


— В начале века и попозже много спорили, является ли муравьиное сообщество цивилизацией, а если да, то к какой стадии ее отнести — охотничьей, пастушеской, городской. Споры наивны, потому что с мерками нашего разума и человеческого образа жизни надо подходить к древнейшему народу осторожно, критически. Миллионы и миллионы лет общаясь со звездами, со вселенной, формициды не «глупее» нас с вами. Фактически мы только начинаем уметь вживаться в чужие, нечеловеческие личины, снова возвращаясь к мудрости первобытных сказок. Пусть для молодежи, интересующейся бионикой, муравейник станет кладезем открытий... Журнал "Техника-молодёжи" времён СССР
Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
АльтэрЭго

Новые доказательства, что на Марсе до катастрофы была жизнь

Среда, 28 Декабря 2016 г. 13:04 (ссылка)




Предисловие : Вопреки мнению официальной науки на юморизированную тему "есть ли жизнь на Марсе", можно сказать - жизнь на Марсе была раньше (до катастрофы). Это подтверждается альтернативными исследователями истории. Это подтверждает так же и официальная наука, только она не правильно интерпретирует свои исследования. 



И так  :



Марсоход Curiosity продолжает взбираться на верхние слои марсианской горы Эолида. Уже сейчас, благодаря информации, которая была собрана на нижних уровнях, можно с уверенностью говорить о существовании здесь в древности озера и подповерхностной почвы, которая была смочена водой. Все вместе эти особенности миллиард лет назад создавали более разнообразные химические среды, некоторые из которых были расположены к существованию микробной жизни.



Выше по склону, как говорят планетологи, будут преобладать гематит, глиняные ископаемые и бор, по сравнению с более низкими уровнями, которые являются и более старыми. Учёные утверждают, что всё это говорит о том, что первоначально на поверхности появились отложения, а затем грунтовая вода, перемещающаяся через такие наросшие слои, смогла перемешать различные химические соединения между собой.



Эффекты этого движения грунтовых вод являются самыми очевидными в минеральных жилах, которые сформировались в тех местах, где трещины в слоистой структуре были заполнены химическими элементами, растворёнными в воде. Вода и растворённое в ней содержимое также взаимодействовали с окружающей твёрдой породой, изменяя её химический состав.



Химический реактор




«Осадочный бассейн, такой как этот, является настоящим химическим реактором. Элементы здесь перестраиваются, образуются новые формы ископаемых, старые распадаются, электроны перераспределяются. На Земле именно такие реакции поддерживают жизнь», — Джон Гроцингер, специалист из Калифорнийского технологического института.




Существовала ли жизнь на Марсе когда-либо, до сих пор не известно. Не было найдено ни одного убедительного доказательства этому. Когда марсоход Curiosity приземлился в кратере Гейла в 2012 году, его основная цель состояла в том, чтобы определить, обладала ли эта область когда-то средой, благоприятной для микробов.



Этот кратер привлёк ученых, прежде всего своим геологическим разделением на слои, которые были обнаружены у самого подножья центральной горы Эолида. Эти обнажения предоставляют доступ к твёрдой породе, которая содержит в себе подписи состояния окружающей среды ранней истории Марса. В самый первый год своей исследовательской миссии Curiosity с уверенностью подтвердил, что древняя марсианская среда обладала всеми ключевыми химическими компонентами, необходимыми для жизни.




«Мы очень хорошо продвинулись в изучении этой слоистой структуры, которая была главной причиной того, почему кратер Гейла был выбран посадочной площадкой Curiosity. Сейчас мы используем стратегию равномерного бурения почвы, поскольку постоянно поднимается в гору. Ранее мы выбирали эти области, основываясь на особых характеристиках каждого места. Теперь же, когда мы постоянно поднимается по толстому основному слою горы, серия бурений с одинаковыми интервалами должна предоставить нам более полную картину об этом месте», — Джой Крисп, заместитель научного руководителя миссии Curiosity в Лаборатории реактивного движения НАСА.




Так, например, самые свежие участки бурения от Oudam в июне до Sebina в октябре все располагаются друг от друга на расстоянии 25 метров по высоте. Эта информация, которая собирается по мере подъёма в гору, на основе более молодых слоёв должна раскрыть данные о древней экологической истории горы Эолида.



Меняющаяся окружающая среда



Один ключ к разгадке изменения древних условия окружающей среды содержит в себе минеральный гематит. Он заменил собой менее оксидированный магнетит в качестве доминирующего оксида железа в твёрдой породе, которую марсоход Curiosity недавно бурил, по сравнению с местами, в которых ровер обнаружил озёрные отложения. Оба этих образца относятся к аргиллитам, осаждённым на дне озера, но гематит может появляться в более тёплых условиях или при более активном взаимодействии атмосферы с осадочными породами.



Химическая реактивность возникает на градиенте силы химических компонентов при передаче или получении электронов. Передача электронов в связи с этим градиентом может обеспечить энергию для жизни. Увеличение концентрации гематита по отношению к магнетиту указывает на изменение окружающей среды в направлении большего накопления электронов, вызывая большую степень оксидирования железа.



Другим компонентом, концентрация которого была увеличена согласно недавним измерениям Curiosity, является бор. Его обнаружил химический анализатор ChemCam в минеральных жилах, которые в основном состоят из сульфата кальция. Никакая предшествующая миссия не обнаруживала бор на Марсе. За прошедшие несколько месяцев обнаруживается резкое увеличение концентрации бора в жилах. Однако не стоит переоценивать его концентрацию. Дело в том, что прибор ChemCam очень чувствителен, и даже та резко увеличившаяся концентрация бора составляет всего лишь одну десятую часть одного процента всего состава твёрдой породы в местах исследований.



Динамическая система



Марс кратер Гейла




Картинка с марсоходом: показано современное состояние северной половины кратера Гейла, север слева. Поверхностный слой является марсианской корой, которая формирует оправу кратера слева и центральный пик справа. Приблизительно 3.5 миллиарда лет назад реки принесли осадочные породы в кратер, включая гальку в тех местах, где вода текла быстрее всего, песок, где вода стала более-менее спокойной в центре озера. Уровень озера повышался по мере того, как наращивались слои осадочных пород. В конечном итоге они оказались под землёй, покрытые слоем сухой пыли. Эти отложения позже превратились в конгломераты песчаника, аргиллита и твёрдые камни, которые обнаружил Curiosity. Благодаря выветриванию образовался тот склон, по которому сейчас едет марсоход. На втором снимке показано озеро в тот момент времени, когда оно ещё существовало в кратере. Так же как и на Земле, марсианские озёра были поверхностным выражением намного более крупных озёр и систем грунтовых рек. Трещины в твёрдой породе насыщались водой значительно ниже границы грунтовых вод (синяя пунктирная линия). Грунтовые воды циркулировали благодаря гравитационной силе и топографическим особенностям вокруг кратера. Источник: NASA/JPL-Caltech




Учёные присутствие бора связывают с засушливыми областями, в которых большие объёмы воды попросту испарились. Рассматриваются, по крайней мере, две возможности того, как этот элемент появился в минеральных жилах. Возможно, испарение озера сформировало осадочную породу, содержащую бор в слоях, ещё не достигнутых Curiosity, затем вода повторно его растворила и перенесла вниз через разломы к более старым слоям, где бор стал накапливаться в минеральных жилах. По другой версии его появление связано с изменениями в химическом составе глиняных отложений.




«Изменения в этих минеральных ископаемых и элементах указывают на очень динамическую систему. Они взаимодействуют с грунтовой, а также и с поверхностной водой. Вода влияет на химию глин, но состав воды также изменяется. Мы видим, что химическая сложность указывает на продолжительное взаимодействие с водой. Чем более сложные химические соединения мы выявляем, тем это лучше для выживаемости микроорганизмов. Бор, гематит и глиняные минералы подчёркивают мобильность элементов, а это хорошо для жизни».




По информации НАСА  Источник



 


Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
rss_rss_hh_new

[Перевод] Интервью с разработчиком инопланетного софта: «Случись что, моя задница приняла бы основной удар»

Пятница, 10 Декабря 2016 г. 00:01 (ссылка)

В день программистки, представляем вашему вниманию интервью с разработчиком, который смог отдебажить марсоход за 18 часов на расстоянии 100 миллионов миль. Тем более, что часть кода космического аппарата была написана на языка Ada.



image




DDJ: Вы программируете компьютеры, которые работают на поверхности другой планеты. Вот это необычно!



GR: Это необычно и для меня, могу вас заверить. Это такой микромир, где все сосредоточены на том, чтобы все задачи следующего дня были выполнены в соответствии с планом.



Вы идете домой в 3 утра, все еще в напряжении от просмотра возвращающейся информации и бессонной ночи. Ваши жена и дети уже спят, вам же точно не уснуть, а в 8 утра уже надо быть на работе. Поэтому вы включаете CNN и смотрите на свое улыбающееся лицо в контрольном центре и смотрите на те же изображения, которые вы просматривали 12 часов назад. Очень странное ощущение.



Это был маленький проект маленькой кампании, однако он очень повлиял на многих из нас. Отмечу также, что с технической точки зрения, проект был своевременным.



Миссия «Mars Pathfinder» была первой миссией в рамках программы NASA «Discovery» — десятилетняя программа по роботизированному исследованию космоса. Основные цели миссии включали поиск свидетельств существования в прошлом жизни на Марсе, накопление информации о марсианском климате и использования ее для объяснения прошлых и прогнозирования будущих климатических изменений на Земле, выявление ресурсного потенциала, который в последствии может быть использован в ходе экспедиций людей на Марс. Этот проект Лаборатории реактивного движения (JPL) был одним из самых амбициозных и пристально наблюдаемых среди всех космических проектов в истории JPL.



Pathfinder состоял из стационарной посадочной станции и марсохода Соджернер (Sojourner), основной задачей которых была демонстрация возможности осуществления малозатратной посадки и исследования поверхности Марса. Система Pathfinder была сконструирована из стандартных программных и аппаратных компонентов. Сердцем системы был единственный процессор — RS6000 — под управлением операционной системы реального времени VxWorks компании Wind River Systems.



Pathfinder был запущен 4 декабря 1996 г. и семь месяцев летел до Марса. Он приземлился на Марсе 4 июля 1997 г., и Соджернер практически сразу начал проводить эксперименты и собирать данные. За первый месяц работы на поверхности NASA получило около 1,2 Гбит информации, в том числе 9669 изображений от Станции и 384 изображения от Соджорнера, а также около 4 млн. измерений температуры, давления и ветра.



Внезапно 27 сентября 1997 г. связь с Соджорнером была потеряна, т.к. система начала постоянно перезагружаться. Большинство СМИ поспешили ухватиться за эту новость и ошибочно окрестили случившееся «непредвиденными сбоями ПО в результате того, что марсоход пытался сделать слишком много вещей одновременно».



Проблема же, как быстро обнаружили инженеры JPL, в том числе Гленн Ривз, была в инверсии приоритетов — явление, знакомое инженерам операционных систем, работающих в режиме реального времени, уже более 20 лет. Вопреки большинству сообщений СМИ проблема едва ли была внеземной: задача с низким приоритетом (например, сбор метеорологических данных) иногда завладела семафором, который требовался высокоприоритетной задаче (например, управление шиной), а потом ее вытесняли из памяти задачи со средним приоритетом (например, по осуществлению связи). Таким образом, высокоприоритетное задание не могло быть выполнено в заданный срок. В таких случаях защитный алгоритм перезагружал систему.



Перезагрузка системы приводила аппаратное и программное обеспечение в исходное состояние. Она также прекращала выполнение текущих заданий, поступивших с Земли. Данные, которые были уже собраны, не стирались. Однако невыполненная часть заданий этого дня не могла быть закончена до следующего дня.



Инженеры JPL не только были в курсе об инверсии приоритетов с самого начала, но и заранее продумали возможные сценарии возникновения подобного. Поэтому они смогли оперативно воссоздать проблему на дубликате системы в лаборатории и отправить решение — изменение приоритета системы по умолчанию на выбор определения семафора — космическому аппарату на расстоянии 100 млн. миль. (Вот он, дистанционный ремонт!) Инженеры предусмотрительно заранее создали два образа контролирующего ПО, что позволяло удалить и обновить один из них с Земли. Но команда все же решила подлатать одну из двух копий дистанционно, из опасения потерять возможность загрузки незатронутой версии.



В итоге, все прошло хорошо. Космический аппарат завершил свою миссию. Ривз, который сейчас является Главным инженером в проекте по созданию системы данных, встретился с журналистом «DDJ» Д. Воуэром и рассказал о миссии Pathfinder и других аспектах написания ПО для инопланетных исследований.



DDJ: Надо думать, написание кода ничем не отличалось от любого другого проекта в режиме реального времени.



GR: Что касается баллистической составляющей, то мало что можно изменить. Там есть некоторая неопределенность, так как вы полагаетесь на информацию, полученную 22 года назад. Но в целом мы старались упростить эту задачу как могли. Мы закручивали космический аппарат, мы использовали инерцию… управление не было такой уж сложной задачей. Сложной задачей было предусмотреть, что может пойти не так, что мы будем делать, если что-нибудь сломается… ведь очень немногое можно заменить. Как мы должны протестировать все? Как мы можем воссоздать те условия, в которых будет лететь аппарат? Подобные вопросы оказываются намного сложнее самой разработки космического аппарата.



DDJ: Это вечная проблема при разработке сложных систем, то, как провести проверку в условиях отличных от лабораторных.



GR: Космос довольно снисходителен, мало сил, все лишь действие и реакция. Прохождение атмосферы — уже другое дело, но и тут мы можем проделать достаточно симуляций. Мы сдались на этапе просчета сотрясений и ориентации транспортного средства, а также симуляции показаний акселерометра во время движения. Это было слишком сложно. Однако мы тестировали аппарат на физическое воздействие так сильно, как только могли.



DDJ: Вы сбрасывали его с высокого здания?



GR: Мы проводили испытания на прочность. Мы делали много тестов с подушками безопасности, пока не доказали себе, что они могут выдержать отскоки при посадке, что они не сдуются, что смогут сохранить необходимый уровень давления, что материал подушек преждевременно не порвется. К тому же, они втягиваемые. Их затягивают внутрь проводами.



Мы имитировали ситуации, когда подушка обернулась вокруг камня, чтобы посмотреть, как поведут себя приводы, не застрянут ли они, оставив подушки безопасности снаружи развеваться на ветру. На это у нас ушло два или три года, и это, наверно, была самая затратная часть нашей испытательной программы.



Задачи же по ориентации, открытию створок и перевороту транспортного средства фактически решаются в лоб: посадите аппарат, считайте показания акселерометра, проследите за тем, что нужная створка открывается в нужном порядке.



В итоге, чертова штуковина отскочила 16 раз от поверхности и приземлилась как раз на свое основание и все воздушные подушки были втянуты внутрь, именно так, как и должно было быть. В этой миссии все прошло по идеальному сценарию.



DDJ: Хотелось бы очень узнать о задаче по программированию в сравнении со всем ходом проекта.



GR: В ходе миссии, большая часть навигации осуществлялась с Земли. Положение аппарата контролировалось бортовыми системами.



JPL раньше конструировала свои собственные компьютеры, в одно время мы сами делали процессоры. Но теперь нет, лучше этим искусством пусть занимаются частные компании. Теперь бортовые компьютеры — серийные изделия.



Тогда это был второй раз, когда JPL решило купить бортовой компьютер по заказу. Мы предусмотрели, что на компьютер будет установлена специальная операционная система. Поэтому я немало написал спецификаций к бортовому компьютеру.



Я был хорошо знаком с VRTX (Mentor Graphics) и VxWorks (Wind River Systems), а также работал с pSOS (Integrated Systems). Поэтому я составил спецификацию вполне универсальной операционной системы реального времени.



IBM, победитель в тендере на бортовой компьютер, предложила OSOpen, выполненный отделением IBM Raleigh, что в Северной Каролине. Это была ранняя бета-версия. Мы с ней ознакомились, и они должны были еще доработать ее. Потом, внезапно, где-то в 1993-1994 г. IBM Federal Systems была продана компании Loral. Что ранее было одной компанией, стало двумя подразделениями двух крупных противодействующих компаний. Стало очевидно, что мы не получим операционную систему реального времени от этих ребят в Raleigh в срок.

Тогда мы решили обратиться в Wind River и узнать, что они смогут портировать на наш RAD6000.



DDJ: Оригинальная архитектура IBM RISC, устойчивая к радиации?



GR: Именно. На самом деле, мы подкупили Wind River возможностью прекрасной рекламы их системы VxWorks, если они адаптируют ее к нашему процессору. Они согласились и сделали это достаточно недорого и быстро. Через шесть месяцев у нас уже была работающая версия VxWorks.



Они прониклись идеей и сразу определили людей на решение этой задачи. Они очень оперативно все сделали, не было никаких препирательств по контракту. Когда возникали трудности… у меня была команда из 7 человек, занимающихся разработкой ПО для этого (отдельное внимание марсоходу)… общение по техническим вопросам было напрямую между инженерами, без прослойки менеджеров по контракту. Это было хорошее взаимодействие. Они сделали хорошую работу.



DDJ: А когда вам нужно было обновлять систему «на лету»?



GR: Это стандартная процедура. Вы всегда встраиваете возможность изменить ее, независимо от условий.



DDJ: На всякий случай.



GR: На всякий случай, но JPL и несколько значительных компаний сталкивались с такой проблемой, когда невозможно получить готовое ПО ко времени запуска. Всегда нужно проверить, что предусмотрели возможность изменить что-то.



DDJ: Когда вы отправляете что-нибудь на расстояние более 30 млн. миль, всегда есть риск того, что случится что-то не предусмотренное.



GR: Ну, как мы уже говорили, в космосе щадящие условия, но что касается поверхности Марса и других мест, тут вы правы. Что нам на самом деле бы очень хотелось, так это построить космический корабль, который был бы намного умнее при преодолении неожиданных трудностей без взаимодействия с Центром.



DDJ: Настоящего робота! Вы были фанатом Азимова, когда были ребенком?



GR: Все еще! И ребенок, и фанат Азимова.



DDJ: Что подразумевала ваша должность «Руководитель отделения по разработке пилотажного ПО» в ходе миссии Pathfinder?



GR: Я был ответственным за развитие и функционирование пилотажного ПО космического аппарата. Случись что, моя задница приняла бы основной удар.



DDJ: Управление разработкой ПО, последний рубеж! Как вы, ребята, вообще сдаете работу?



GR: Вот мое мнение, почему в Pathfinder все так отлично отработало: мы были сосредоточены. У нас были конкретные цели: запустить аппарат, доставить его до Марса, провести сквозь атмосферу, доставить марсоход на поверхность. Нам удалось сосредоточить внимание каждого в команде на этих целях.



Кроме того, в JPL тогда носились с этим Абсолютным Управлением Качеством (TMQ), поэтому они тогда много говорили о предоставлении полномочий, компетенциях и ответственности.



Некоторые из нас, несмотря на, мягко говоря, скептичное отношение к TMQ, кивнули и взяли на вооружение. Если уж даете полномочия, то мы реально будем принимать решения. И весь проект так работал. Управление на самом деле доверяло людям, работающим над проектом.



Приходилось и вправду брать на себя ответственность за тех, кого ты привлекал к работе.

Мы не были большим проектом JPL. Одновременно в заключительной фазе находился проект Кассини, в котором было задействовано до 3000 человек. Над Pathfinder работали где-то 300 человек. Поэтому, команда была очень хорошо подогнана.



Все это способствовало успеху с точки зрения менеджмента. Мне бы очень хотелось сказать, что для JPL это было уроком, и она стала применять этот опыт на последующих проектах, однако я вынужден констатировать обратное. Многие люди посчитали Pathfinder удачным, однако же я слышу: «Мы не хотим делать все таким же образом в следующий раз».



Видите ли, одной из причин, что так обстоят дела, является то, что раньше в JPL были эти огромные проекты, которые было необходимо обеспечивать значительной инфраструктурой.



Но теперь у нас много маленьких проектов, для которых требуется одна общая инфраструктура, что обуславливает более сильную взаимозависимость между проектами.



Поэтому та концепция работы, которая была в проекте Pathfinder, что-то вроде изолированного исследовательского отдела, функционирующего полусамостоятельно, практически без контроля начальства, и показывающего отличные результаты, теперь уже не применим в JPL.



DDJ: По мере того, как космические путешествия становятся рутиной, гении для этого уже не требуются.



GR: До этого еще далеко!



DDJ: Но это ваша работа, год за годом, стараться превратить это в жизнь.



GR: Все верно. И когда мы этого достигнем, то, удостоверившись, что эта индустрия работает, мы займемся другими передовыми задачами.



DDJ: Гленн, чем вы сейчас занимаетесь?



GR: Я работаю над одной из многих структурных, базовых задач: JPL разрабатывает авиационное оборудование, которое будет устойчиво к радиации и сможет выжить на Европе, где очень тяжелые радиоактивные условия. Мы испытываем новые технологии и пытаемся решить проблемы, возникающие на уровне одного мегарада.



Немалый объем работ выполняется вне JPL по контрактам. Мы стараемся снабдить космические аппараты наиболее технически мощным оборудованием, которое есть в доступности. Наш последний выбор — PowerPC 750 с частотой 200 МГц.



DDJ: Вы отправляете Macintosh в космос!



GR: Удобно, да? Скорость процессора, который использовался в проекте Pathfinder, была около 22 МГц. Мы увеличили значение на порядок. Это просто феноменально. JPL всегда использовала технологии 10 — 12-ти летней давности…



DDJ:… в то время, пока вы ждете радиационно-устойчивую версию.



GR: Ага. В частности я работаю над проектом, который не точно называют «Миссия — Система данных». На самом деле это межинституциональная инициатива по реализации нескольких вещей. В JPL последнее время осуществляются несколько разнонаправленных проектов. Например, мы стараемся достичь такой архитектуры, которая стала бы базовой для космических аппаратов, отличающихся от существующей намного большей автономностью.



Это относится к ПО, к последним наработкам в области программирования. Я думаю, JPL постепенно отходит от аппаратного формата и больше ориентируется на разработку ПО. Те компьютерные системы, над которыми мы сейчас работаем, больше похожи на небольшие локальные сети. Для соединения быстрых и не очень компьютерных систем используются FireWire и I2C.



DDJ: I2C все еще используется?!



GR: Она не быстрая, но у нее малая мощность. Это зачастую является решающим фактором. Для большого объема, большой скорости у нас есть 1394 FireWire — 100 Мбит/сек.



DDJ: В NASA у программистов нет недостатка в дорогих игрушках?



GR: Мы стараемся его не допустить, делая упор на доступную на рынке серийную продукцию.



Во времена Pathfinder мы говорили: «Будем использовать шину VME и сэкономим кучу денег вместо того, чтобы самим заниматься разработкой каждой детали».



И мы все еще придерживаемся этого принципа.



DDJ: Мы начали обсуждать вашу текущую работу в контексте сохранения лучших практик проекта Pathfinder, учитывая действующую сегодня горизонтальную интеграцию небольших команд и использование серийных деталей. Как вы справляетесь?



GR: JPL преодолевает мучительный процесс оптимизации структуры и взаимозависимости команд. Это сложная задача для любой большой организации — перейти от вертикальной административной структуры к горизонтальной.



DDJ: Это только внутренний процесс JPL или вас захватил водоворот NASA?



GR: Пока что это в основном внутренний процесс. Но в NASA следят за этим.



DDJ: Лично Вас сейчас поглотило управление. Приходится теперь хоть иногда заниматься написанием программ?



GR: В последнее время нет… Сейчас моя должность называется Главный инженер проекта «Миссия — Система данных». Звучит так, словно я принимаю решения по техническим вопросам, но в основном это касается менеджмента. Я сопротивляюсь, как только могу!



DDJ: Уверен, все технически подкованные читатели «DDJ» весело воскликнут: «Не переходи на Темную сторону!»



GR: Кто-то должен свести план воедино. Эта неполноценность тащит меня на Темную сторону.



DDJ: Да, менеджмент и есть последняя граница. ПО теперь продается в блестящей упаковке. Определить, как правильно распределить работу между людьми, как чередовать задания и успеть в срок…



GR: Это все вторично. Основное — это методология. UML или не UML? Такие классические вещи как языки, тип компьютеров, которые надо закупить… Но некоторые вещи, о которых раньше приходилось волноваться, теперь уходят в прошлое. 200 МГц PowerPC примерно в 200 раз мощнее, чем процессоры на Кассини. Проблема эффективности отходит на второй план.



DDJ: Получается, вы просто пишите «старый добрый код», как все остальные?



GR: Ну, это было бы приятно, да? Правда, было бы здорово, если мы могли бы приблизиться к передовым рубежам разработки ПО? Увы, JPL сейчас вне этой игры, и нам приходится довольствоваться доступными решениями.



DDJ: Что насчет Linux?



GR: Мы не оценивали его на предмет пригодности для космических полетов. Но многие им тут пользуются. Каждый разработчик придерживается своего мнения насчет Единственного Верного Пути. Выбор языка тоже относится к подобным религиозным вопросам.



DDJ: И какие религии бродят в JPL?



GR: Большая часть работы JPL приходится на процедурный (императивный) язык. Немало было сделано с помощью Ada на Кассини, но с по-настоящему объектно-ориентированной точки зрения, мы еще этим и не занимались, по крайней мере, не во время полета. Pathfinder и другие основаны на С.



Двигаясь в объектно-ориентированном направлении, приходится использовать объектно-ориентированные языки C++ или Java… У нас много ребят специалистов в области искусственного интеллекта, они — сторонники LISP’а. Фактор мультизадачности, преимущественно условия реального времени, даже многоязычность — и вот уже целая куча поводов для религиозных распрей.



DDJ: Вам потребуется память, чтобы справляться с такими условиями.



GR: Посмотрите на объемы памяти. На Pathfinder у нас было 128 МБ RAM. Сегодня у моего рабочего компьютера больше памяти, чем было у космического аппарата. И мы двигаемся вперед. И, поверьте, у нас всегда найдется, чем заполнить дополнительный объем.



DDJ: Когда мы отправимся на Европу?



GR: Аппаратное и программное обеспечение будут готовы в течение двух лет, для двух миссий. Первая — «Space Technology 4» или ST4. На комету будет отправлен зонд, для того чтобы взять образцы и, возможно, вернуться. Хотя насчет возврата я после недавних расчетов уже не уверен.



Вторая миссия будет на Европу. Возможно, запуск пройдет в 2003 году. Есть и другие проекты в разработке, с аналогичными технологиями, но эти два пока что единственные подписанные.



DDJ: Что заставляет людей идти в Конгресс для финансирования стрельбы жестяными банками по Европе? Почему это происходит?



GR: Я считаю, нужно понимать, что наша планета очень маленькая. В какой-то момент человек отправится в космос, без сомнений. Люди осознают необходимость какой-то предварительной разведки, чтобы продвинуться на пути к этой цели.



Может возникнуть вопрос: «Как можно тратить миллиарды долларов на космос, когда в мире умирают от голода дети?» Я думаю, тут все дело в балансе между краткосрочными и долгосрочными целями.



Я не могу говорить за исследования NASA с участием человека, но что касается роботизированных исследований, здесь мы стали свидетелями больших изменений: стоимость космического проекта раньше составляла около миллиарда долл., а теперь — 200 млн. долл.



NASA использует все меньше и меньше ресурсов, а результатов исследовательских миссий все больше и больше.



DDJ: Я вырос на книгах Роберта Хайнлайна о добыче полезных ресурсов из астероидов. Это возможно в обозримом будущем?



GR: Это интересно, потому что на этой или на следующей неделе к нам должен прийти один парень из компании SpaceDev Inc., чтобы поговорить на тему коммерческих исследований глубокого космоса. О том, что будут правительственные инициативы в этом направлении, российские, японские, немецкие или американские. Я не уверен, что он имеет в виду именно добычу полезных ископаемых, но его идея в том, что уже есть научные и коммерческие организации, которые захотят заплатить за снимки и спектроскопию в надежде найти минералы, ресурсы…



DDJ: Классическая цель исследования космоса в научной фантастике.



GR: Уверен, это грядет. В скором ли времени? Возможно, в границах наших жизней, может позже… Мои дети это застанут.



DDJ: Какой-нибудь совет программистам, проявляющим интерес к космосу?



GR: Брат моей жены говорит: «Ты вот все пишешь программы, но ведь ты никогда на самом-то деле не знаешь, значат ли они что-нибудь или нет». Я думаю, это не так. Я думаю, специалист в области компьютерных наук может использовать свое мастерство для достижения высоких целей. Pathfinder — отличный пример того, насколько захватывающей может быть цель.



1999, Dr. Dobb's Journal




Перевод: Сергей Даньшин

Оригинал: A Conversation with Glenn Reeves





Какой вопрос задали бы вы разработчику инопланетного софта?





Оцените полезность статьи (1 — бесполезна, 5 — очень полезна)


























































Проголосовал 1 человек. Воздержавшихся нет.





Оцените качество перевода (1 — не очень, 5 — супер)


























































Никто ещё не голосовал. Воздержался 1 человек.





Только зарегистрированные пользователи могут участвовать в опросе. Войдите, пожалуйста.


Original source: habrahabr.ru (comments, light).

https://habrahabr.ru/post/317288/

Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
ДежаВю57

45 лет назад советский спускаемый аппарат впервые оказался на поверхности Марса

Пятница, 02 Декабря 2016 г. 12:39 (ссылка)

+18





2 декабря 1971 года после шестимесячного перелёта советский спускаемый аппарат «Марс-3» коснулся поверхности Красной планеты. Так была совершена первая в истории успешная мягкая посадка на другую планету Солнечной системы. Несмотря на то что на Земле практически сразу же перестали получать радиосигнал с посадочного модуля, само по себе это событие положило начало эпохе изучения Марса при помощи спускаемых аппаратов.


Читать далее
Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
Лакшери-роботы

Киберпёс - друг человека

Четверг, 17 Ноября 2016 г. 16:57 (ссылка)


Как известно, по плотности населения Япония занимает одно из первых мест в мире. Однако, судя по основным направлениям современной робототехники, предприимчивым японцам в окружающей их действительности не хватает общения, и не только простого человеческого.


aibo (150x153, 10Kb)По сообщениям информационных агентств, специалисты корпорации SONY продолжают совершенствовать одну из наиболее популярных своих разработок - симпатичного пса-робота по имени AIBO. В начале октября 2004 года была представлена очередная версия этого электронного друга человека. Предыдущие версии пса-робота получили высокую оценку не только у специалистов, но и у японской общественности, проявившей к ним большой интерес.


Способности пса-робота в очередной версии расширились. Новый AIBO может не только определять наличие посторонних людей в квартире, отправляя своему хозяину e-mail соответствующего содержания при появлении посторонних звуков или движения в пустом помещении. Электромеханический друг человека может, например, воспроизводить фонограммы, записанные на компакт-дисках. Сама по себе эта особенность, конечно же, не является чем-то выдающимся. Но умный песик, к тому же, для поднятия настроения своему хозяину элегантно танцует в такт звучащей мелодии.


Управление роботом осуществляется с помощью специальной программы, которую, при желании, можно корректировать на обычном домашнем компьютере. А. Барсуков, журнал "Радиолюбитель", № 09-10, 2004 г.


 


Ретроспектива


 



Сокращенный текст 2-го выпуска (полностью выпуск с иллюстрациями и таблицами можно бесплатно скачать в интернете)


Изображенная на рис. 1 боевая подводная лодка на солнечных батареях — всего лишь персонаж фильма «ХХХ», по сюжету которого она способна, по словам главного кинозлодея, проплыть неограниченное расстояние. Но она одновременно и часть реальной жизни: это — конкретный пример единения научно технического творчества с Большим Бизнесом, которым, в данном случае, является западная киноиндустрия. Эта киноиндустрия много и со знанием дела пропагандирует технологические новинки не только из любви к искусству, а еще и потому, что с её помощью, в частности как в данном примере, идёт развитие рынка боевых роботов — одного из самых перспективных видов вооружений. Однако эта технофантазия из фильма поможет и нам — тем, что она подчеркивает взаимосвязь содержания выпусков предлагаемой серии справочников. Второй выпуск продолжает тематику первого, который был посвящен беспроводной связи, мобильным технологиям, электропитанию мобильных роботов, электронному зрению. Например, на рис. 2 — полностью автономная система видеонаблюдения; она беспроводная и имеет две солнечные панели, от которых заряжаются шесть батарей высокой ёмкости.


Ежедневно на Землю поступает количество солнечного света, в 10000 раз превышающее мировые потребности в электроэнергии. Каковы на практике возможности солнечного электроснабжения? Лучшим ответом служит пример, испытанный временем: советский самоходный аппарат «Луноход 1» (тот самый «лунный трактор», о котором, как пел В. Высоцкий, рассказывать полезнее, чем о летающих тарелках и прочей мистике). Его солнечные батареи помогли ему, имея массу 840 кг, пройти расстояние 37 км и проработать около 11 месяцев. Поскольку одной из главных его задач была как раз передача на Землю ТВ картинки, ответственность на солнечные батареи ложилась значительная. На рис. 3 — основные элементы конструкции «Лунохода 1»:


1. приборный отсек;


2. камера вертикального панорамирования и камера горизонтального панорамирования;


3. солнечная батарея;


4. антенны;


5. уголковый отражатель;


6. ТВ камеры системы управления;


7. колёсный блок.


Перед ТВ аппаратурой «Лунохода 1» стояли две принципиально разные задачи:


а) научные наблюдения и астронавигация;


б) управление движением лунохода.


В соответствии с этими задачами телевизионный комплекс «Лунохода 1» функционально состоял из двух систем, различных по принципу действия и основным параметрам. Для научных наблюдений необходимо панорамное ТВ изображение большой четкости с малыми геометрическими и яркостными искажениями. Это могла обеспечить аппаратура, имеющая высокую разрешающую способность при большом угле обзора. Замедленная скорость передачи в данной системе была допустима: система предназначалась для работы во время стоянок лунного робота, когда объекты съёмки неподвижны. ТВ система управления работала в процессе перемещения лунохода и должна была давать оперативную информацию о характере поверхности в направлении движения. То есть иметь большее быстродействие, но меньшие качественные показатели: важно было обеспечить надежную передачу изображения лишь тех препятствий, которые представляли на пути опасность. Для научных целей была выбрана система с камерами на основе оптико-механической панорамной развертки, а для управления движением — электронная система малокадрового телевидения. Метод панорамной съемки позволяет всю видеоинформацию передать одним цельным изображением, что исключает потери на геометрическую и яркостную нестыковку кадров.


Высокое качество панорамных изображений обеспечил оптико-механический принцип передачи, что подразумевает наличие таких энергоёмких элементов, как двигатель, редуктор и другие механизмы. К тому же в процессе движения лунохода по неровной поверхности положение его остронаправленной антенны (а именно такая антенна нужна для передачи телевидения, в том числе малокадрового) меняется. Значит, антенну нужно было механически развязать с корпусом лунохода и обеспечить её постоянную направленность на Землю.


Конструктивно панорамные камеры выполнены в виде цилиндров размером 80 × 205 мм. Всего было четыре такие панорамные камеры. Оси панорамирования двух из этих камер близки к вертикали. Они дают горизонтальные панорамные изображения, охватывающие угол чуть более 180° (остальная часть азимутального угла закрыта корпусом лунохода). Две другие камеры имели горизонтальные оси панорамирования и передавали вертикальные панорамы поверхности Луны сбоку, впереди и сзади лунохода. В поле зрения этих камер попадали передние и задние колеса, линия горизонта и космическое небо, занимающее половину панорамы. Эти камеры передавали также изображения Солнца и Земли. По ним, на основе измерений и учета показаний установленного на луноходе датчика вертикали, решалась навигационная задача определения местоположения лунохода на поверхности Луны (сравните этот метод с GPS навигацией, рассмотренной в предыдущем выпуске справочника).


По панорамным изображениям выбиралось направление движения. А при вождении оперативная видеоинформация о характере поверхности перед аппаратом снималась с двух камер ТВ системы управления, расположенных в передней части корпуса лунохода: одной в центре, другой ближе к правому борту. Их угол обзора в горизонтальной плоскости был порядка 50°.


По аналогии, более современный робот на солнечных батареях сможет выполнять еще больше функций, — например, передать с Марса цветное стереоизображение. Причем для увеличения энерговооруженности конструктивно на борту аппарата могли бы, в принципе, располагаться не только защитные, но и солнечные панели (рис. 4). Кроме того, появляются и более эффективные материалы. Так, в Торонтском университете изобретен высокоэффективный пластик для солнечных батарей. Новый материал, чувствительный к инфракрасному излучению, характеризуется более высоким КПД, чем материалы, применяемые в настоящее время для изготовления панелей. Как утверждают разработчики, он преобразует 30% солнечной энергии в электрическую.


Но вот задача для радиолюбителя: даже если усовершенствованными солнечными модулями покрыть шкуру показанных на рис. 5 роботизированных муляжей существ (во многом являвших собой прототип современных боевых роботов), хватит ли вырабатываемой энергии для их передвижения при условии, что будет добавлено необходимое электронно-механическое оснащение? На рисунке видно, что пока они могут лишь качать головой и хвостом (направление движений помечено синим пунктиром). Поэтому в дальнейшем мы еще будем анализировать проблему энергетических соотношений в роботостроении.



Глава I. Солнечная электроэнергетика


soler11 (434x308, 50Kb)6. Схема солнечной машины для самостоятельной сборки (по книге: John Lovine «Robots, Androids, and Animatrons» — рис. 1.11)


Солнечный элемент (рис. 1.12) заряжает главный конденсатор ёмкостью 4700 мкФ. Когда конденсатор заряжается, уровень напряжения в его цепи увеличивается. Однопереходный транзистор (UJT — unijunction transistor) входит в режим генерации и посылает запускающий импульс кремниевому управляемому диоду (SCR — silicon controlled rectifier). Когда напряжение в цепи главного конденсатора повышается приблизительно до 3 В, запускающий импульс становится достаточным, чтобы включить SCR. Когда SCR открывается, вся запасенная в главном конденсаторе энергия поступает на двигатель «высокой эффективности» (HE — high efficiency). Обороты мотора кратковременны, как и разряд конденсатора, а затем происходит остановка. И далее повторения цикла.


К двигателям «высокой эффективности» можно причислить не все электрические двигатели. Есть простой способ определить, является ли двигатель таковым. «Крутаните» ротор двигателя. Если он прокрутится плавно и продолжит вращение хотя бы на мгновение после того, как вы его отпустите, это, вероятнее всего, высокоэффективный двигатель. Если при прокрутке ротора чувствуется скрежет или встречается сопротивление, то вероятно, что имеет место тип двигателя низкой эффективности. Солнечный элемент, используемый в данной цепи, характеризуется высоким напряжением и высокой эффективностью. Типовые солнечные элементы обеспечивают приблизительно от 0,5 до 0,7 В при различных величинах тока в зависимости от размера элемента. Солнечный элемент, используемый в этой цепи, вырабатывает 2,5 В, но автор книги утверждает, что в его практике этот элемент заряжает конденсатор до 4,3 В в режиме без нагрузки. Автор уверен, что некоторые люди, планирующие собрать эту схему, уже думают о добавлении несколько большего количества солнечных элементов, чтобы ускорить процесс заряжания конденсатора, и не советует делать этого. Добавление солнечных элементов увеличит ток, и это ускорит зарядку только для первого цикла. Для повторения же циклов в цепи ток через SCR должен прекратиться (или по крайней мере быть очень маленьким), чтобы дать закрыться SCR. Если же ток, вырабатываемый солнечными элементами, слишком велик, SCR останется в открытом состоянии. И в этом случае, электрическая энергия от солнечного элемента будет непрерывно идти через SCR и рассеиваться, то есть электрическая энергия не будет накапливаться конденсатором и циклы солнечного двигателя прекратятся. Параметры деталей, используемых в цепи, сбалансированы для оптимальной работы. Компонент, который вы можете изменить — главный конденсатор. Использовать меньшие значения его ёмкости можно для более коротких циклов заряда разряда. Конденсатор (или батарея конденсаторов) большей ёмкости будет накапливать большее количество энергии и исполнять большее количество работы, но учтите, что при использовании конденсаторов большего номинала цикл заряда разряда получится более длительным. Теперь об аналогах. Параметры тиристора 2N 5060, согласно каталогу Distrelec, следующие:


• Uпр, зкр, max (максимально допустимое постоянное прямое напряжение в закрытом состоянии тиристора) = 30 В. Такое же значение имеет и U обр, max (максимально допустимое постоянное обратное напряжение тиристора).


• Iоткр, max (максимально допустимый постоянный ток в открытом состоянии тиристора) = 0,8 А (для RMS: root mean square, среднеквадратичное значение).


• Iоткр, и, max (максимально допустимый импульсный ток в открытом состоянии тиристора) = 10 А (для частоты 60 Гц).


• Iу, от (постоянный отпирающий ток управляющего электрода тиристора) = 200 мкА. Здесь имеется в виду минимальное значение постоянного тока управляющего электрода, которое обеспечивает переключение тиристора из закрытого состояния в открытое при определённых режимах в цепях основных и управляющего электродов.


soler12 (213x168, 22Kb)Что касается транзистора 2N2646 Януш Войцеховский в книге «Радиоэлектронные игрушки» (рис. 1.13) рекомендует такой аналог — КТ117. Кроме того, Войцеховский даёт рекомендации о том, как быть, если под рукой не окажется установленного в схеме транзистора или тиристора (либо их аналогов). Такие детали можно заменить более распространёнными, установив, например, вместо одного, довольно редкого планарного однопереходного КТ117, два попроще — по схеме на рис. 1.14. На ней транзистору ASY35 37 соответствуют МП39 42 (в частности, согласно справочнику по аналогам, ASY35 можно заменить на МП42 или МП20А). Транзисторам BF504 511 соответствуют МП111 113 или КТ312 315.


7. Самодельная солнечная батарея (по книге Януша Войцеховского «Радиоэлектронные игрушки»)


Практически все полупроводниковые диоды и транзисторы в стеклянном корпусе могут служить фотоэлектрическими преобразователями. Для этого достаточно удалить их непрозрачную оболочку. Солнечную батарею можно изготовить из  неисправных транзисторов при условии, что у них нет короткого замыкания между базой и коллектором или базой и эмиттером. Чем больше мощность транзистора, тем лучший из него получается фотоэлемент. У транзисторов в металлическом корпусе осторожно удаляют корпус или спиливают верхнюю его часть (рис. 1.15). Перед сборкой батареи следует проверить каждый из ее элементов. Для этого между выводами базы и коллектора включают микроамперметр с пределом измерения до 1 мА: «плюс» прибора подключают к коллектору (или эмиттеру), а «минус» — к базе. При освещении элемента солнечным светом микроамперметр должен показать ток 0,2 0,3 мА. Напряжение, измеренное на зажимах элемента, будет около 0,15 В. Для солнечной батареи подбирают элементы с близкими вольтамперными характеристиками. Батарея состоит из двух параллельно соединенных рядов фотопреобразователей, в каждом ряду находится 10-12 соединенных последовательно элементов (принцип — на рис. 1.16).


Солнечная батарея, собранная на транзисторах типа ТG50 (отечественный аналог — МП39 42), дает ток 0,5 мА при напряжении 1,5 В. Применяя транзисторы ТG70 (отечественный аналог — П216), можно получить ток 3 мА при напряжении 1,5 В.


Громкость приемника, который питается от солнечной батареи, зависит не только от интенсивности освещения, но и от размеров антенны и качества заземления. Приемник с солнечной батареей особенно оправдывает себя на пляже, где яркое солнце и влажная почва, обеспечивающая хорошее заземление (рис. 1.17).


f63 (400x532, 159Kb)8. Мобильные аппараты на солнечных элементах


8.1. Робот газонокосильщик, Швеция. Еще в 2002 году в исследовании, подготовленном Экономической комиссией ООН для Европы и Международной федерацией по робототехнике, базирующейся в Стокгольме, было отмечено, что в спросе на роботы газонокосилки наблюдается настоящий бум. В этом контексте закономерно появление робота Solar Mover (рис. 1.18). Он имеет два колёсных двигателя со встроенной коробкой передач, ножевой диск и три инерционных ножа. Рекомендуемая площадь стрижки — 1200 м2. Рабочую зону определяет проволочное заграждение по периметру газона, получающее слабый ток от солнечной батареи (в правой нижней части рис. 1.17). Косилка стрижет почти постоянно, и это означает, что мелкие обрезки травы быстро разлагаются и удобряют почву и их не надо собирать граблями. При приближении к кромке газона сенсор обнаруживает границу. Косилка разворачивается и стрижет в противоположном направлении. Сенсор обнаруживает также другие препятствия на пути газонокосилки: деревья, камни, садовую мебель и т. д.


8.2. Марсоход «Соджорнер», США. Длина солнечной панели «Соджорнера» (рис. 1.19) составила 63,5 см, мощность — 16 Вт; количество элементов в солнечной батарее — свыше 200. Электродвигатели в ступицах колёс позволяли развивать скорость до 1 см/с.


8.3. Марсоход «Спирит», США (рис.1.20).


8.4. Автоматическая межпланетная станция «Марс», СССР (рис. 1.21). Максимальная стартовая масса — 4650 кг.


8.5. Конфигурация панелей солнечных батарей станции «Салют 6» СССР (рис. 1.22). Таких солнечных панелей на станции было три, каждая из них имела площадь 20 м2 и могла поворачиваться специальным электроприводом по сигналам датчиков положения Солнца: автоматика поворачивала панели таким образом, чтобы они были максимально освещены солнечными лучами. Маневровые двигатели «Салюта» могли ориентировать и автоматически поддерживать ориентацию станции так, чтобы плоскости батарей были направлены на Солнце, а также осуществлять «закрутку» станции по оси, перпендикулярно плоскости солнечных батарей.


8.6. Аэропланы, США: Продолжительность полёта аэропланов на солнечных батареях зависит от того, насколько скорость их полёта позволяет им успевать за перемещением видимого солнца.


8.7. Макет дирижабля с солнечными батареями для питания оборудования, Россия — (рис. 1.25). Площадь покрытия солнечными панелями автором выбрана из расчета мощности, развиваемой солнечными элементами, К = 260 Вт/м2. При этом учитывается, что солнце освещает только верхнюю и боковые части оболочки дирижабля.


8.8. Наноспутник ТНС 1 Россия — (рис.1.26).


В задачу спутника входят:


• разработка технологии передачи данных ДЗЗ (дистанционное зондирование Земли) для широкого круга пользователей в мониторинговом режиме с приемом на малые станции (диаметр антенн 2,6 м);


• проверка работоспособности в космосе коммерческих изделий (микросхем, ТВ камер и др.);


• продолжение отработки систем управления и ориентации спутника.


Параметры спутника:


• орбита синхронно солнечная 650 км;


• ориентация на солнце;


• стабилизация вращением;


• камеры ДЗЗ с разрешением 100 м и захватом 290 км;


• передатчик ДЗЗ 1,7 ГГц, 5 Вт.


Впервые солнечные батареи (наряду с химическими источниками тока) были применены на третьем советском искусственном спутнике Земли в 1958 г. Вес спутника составлял 1327 кг, длина — 3,57 м. Солнечные батареи состояли из пластин монокристаллического кремния с заранее заданной электронной проводимостью. Напряжение отдельных кремниевых элементов составляло 0,5 В, а коэффициент преобразования солнечной энергии — до 11%.


8.9. Наноспутник США (рис. 1.27). Проектировался как один из 64 — для межконтинентального телекоммуникационного сообщения. Гораздо более дешевый в производстве и при запусках, чем сегодняшние многотонные спутники связи. Каждый 15 фунтовый наноспутник содержит приемник, передатчик и микропроцессор. Что действительно делает наноспутники особенными, это их чрезвычайно низкая орбита. В противоположность обычным спутникам, у которых орбита находится в среднем на высоте 13000 миль, наноспутник будет вращаться вокруг земного шара лишь в 600 милях выше поверхности земли. Благодаря такой низкой высоте связь с наноспутниками требует гораздо меньшего количества энергии и намного меньшей антенны, чем необходимо, чтобы связаться с высотными спутниками. Наноспутник имеет встроенную GPS систему, которая информирует о его местоположении.


8.10. Студенческий микроспутник, Россия (рис. 1.28): высота орбиты — 500 км, пространственное разрешение комплекса ДЗЗ (для высоты 600 км) — не хуже 50 м, ширина полосы обзора — 104 км, средневитковое потребление — 22 Вт, скорость линии передачи информации — 27 Мбит/с, габариты — 700 × 700 × 700 мм.


8.11. Ремонтный робот США (рис. 1.29). Плавая в «жидком» пространстве, будущие члены экипажа «Шаттла» тренируются вместе с «Рейнджером», ремонтным роботом, помещенным в соответствующий его размерам бассейн Мэрилендского Университета исследований космических систем. «Рейнджер» на солнечных батареях предназначен для устранения неполадок в работе «Шаттла» в реальном времени под руководством техников на Земле, чтобы уберечь астронавтов «Шаттла» от опасностей при космических прогулках и позволить им сконцентрироваться на задачах интеллектуального свойства.


8.12. Модель лодки на солнечных батареях Россия (рис. 1.30). Автор конструкции (он на фото) приобретал эти солнечные батареи самостоятельно по цене 80 рублей за штуку.


8.13. Модель катера на солнечных батареях Россия. На рис. 1.31,а — автор, на рис. 1.31,b — созданная им конструкция


 



Последняя работа юных техников Крыма — портативный астрограф для малоформатных камер. Поясним: это прибор, который служит для фотографирования ночного неба. Поскольку небосвод в движении, прибор имеет поворотную систему, позволяющую неотступно следовать за перемещением космического объекта.


Построил астрограф Женя Солоненко из астротехнического кружка (руководитель — В. Г. Григорьев). Женя думает усовершенствовать прибор — вмонтировать в него часовой механизм, тогда астрограф будет держать в прицеле звезду или туманность на протяжении всей съемки, а значит, можно будет делать снимки не только туманности Андромеды или Ориона, как самых ярких на ночном небе, но и буквально еле видимых простым глазом,  По материалу журнала "Моделист-конструктор" времён СССР


 



 



Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
Озёрный_житель

Новости с Марса

Вторник, 15 Ноября 2016 г. 14:41 (ссылка)

Это цитата сообщения Атронах_из_плоти Оригинальное сообщение

Новости с Марса

-->-->-->


Марсианские дюны подтвердили версию быстрого уноса атмосферы в древности
Чтобы выяснить, есть ли какие-то существенные отличия от аналогичных процессов на Земле, автоматическому марсоходу Кьюриосити была дана команда исследовать тёмную дюну Намиб в Дюнном поле Багнолд в кратере Гейл. Создаваемая ветром рябь на поверхности земных дюн очень похожа на аналогичную рябь на Марсе, но за одним исключением. На земных дюнах присутствует рябь, которая выражается наличием рядов песка, шириной менее 30 сантиметров.
Более высокие пики ряби, отстоящие друг от друга на три метра, которые наблюдаются на тёмной поверхности дюны Намиб, на Земле встречаются лишь под водой.
Размер этой ряби связан с плотностью жидкости, перемещающей зёрна пыли. На Марсе эта жидкость — марсианская атмосфера. Таким образом, размер обнаруженных особенностей дюн на Марсе может указывать на то, что у Марса была более плотная атмосфера в прошлом.
http://www.theuniversetimes.ru/marsianskie-dyuny-p...v-drevnosti.html#axzz4Fa2F3UjF

От ядра до верхних слоев атмосферы
Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
paysu

Марсоход играть онлайн

Среда, 11 Ноября 2015 г. 05:21 (ссылка)

Марсоход играть онлайн.


Читать далее
Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
Stepan_Sikora

НЛО спостерігав за приземленням марсохода «Opportunity»? (відео)

Среда, 09 Ноября 2016 г. 15:56 (ссылка)
fenixslovo.com/uk/society/science/13088

На фотографіях з місця посадки марсохода «Opportunity» виявилося, що за приземленням марсохода спостерігав НЛО. Апарат «Opportunity» вдало приземлився...
Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
itast

NASA обнаружило голубое небо на Плутоне и следы озер на Марсе

Понедельник, 31 Октября 2016 г. 18:13 (ссылка)

По информации NASA, можно утверждать, что небо над Плутоном, как и на Земле, голубого цвета, а на Марсе долгое время были озера.

Данные, полученные учеными NASA, позволяют утверждать, что небо над Плутоном, как и на Земле, голубого цвета, а на Марсе долгое время могли существовать озера, сообщает РИА Новости со ссылкой на сайт американского космического агентства.
По данным, полученным с космического зонда New Horizons, в атмосфере Плутона наблюдается дымка голубого цвета. По мнению исследователей, этот эффект связан с наличием в атмосфере планеты органических частиц, так называемых толинов. Сами по себе частицы серые или красные, однако их размер позволяет отражать солнечный свет так, что при наблюдении атмосфера Плутона кажется голубой.

Кроме того, зонд обнаружил на поверхности Плутона небольшие участки, покрытые льдом. На снимках участки с замерзшей водой изображены в красном цвете. Ученые пока выясняют, чем может быть вызвана такая необычная окраска замерзшей воды.
Другая группа исследователей космического агентства сообщила, что марсоход Curiosity обнаружил на Красной планете следы древних озер. "Данные с марсохода позволяют утверждать, что примерно 3,8-3,3 миллиарда лет назад на Марсе продолжительное время существовали озера и реки", — заявил сотрудник лаборатории по исследованиям Марса Эшвин Васавада (Ashwin Vasavada).
n6Oh6rynNY4 (600x351, 26Kb)

Метки:   Комментарии (1)КомментироватьВ цитатник или сообщество
gonza03

НЛО отлично виден на снимке, который сделал марсоход Curiosity

Четверг, 13 Октября 2016 г. 21:54 (ссылка)
mirtayn.ru/nlo-otlichno-vid...?_utl_t=li


Новость от 2014 года, но попалась на глаза только сейчас.



Есть ссылка на оригинал фото на сайте NASA :)


#Марс, #Mars, #НЛО, #UFO
Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
rss_rss_hh_new

Программист на Марсе: Shutdown Dammit Until

Понедельник, 19 Сентября 2016 г. 13:52 (ссылка)

— Хьюстон, у нас проблемы.

— Нет, Марк, это у тебя проблемы.




Как спится программистам и тестировщикам марсохода за 400 миллионов долларов? Особенно если на 18 сол аппарат не вышел на связь.







Марк Адлер — американский разработчик программного обеспечения, который работает в сфере исследования космоса. Более всего он известен благодаря своей работе в области сжатия данных, являясь автором хеш-функции Adler-32, а так же как со-автор библиотеки для сжатия данных zlib и gzip. Он участвовал в разработке Info-ZIP и формата изображений Portable Network Graphics (PNG). Адлер также был ответственным за миссию марсохода «Спирит» в рамках программы «Mars Exploration Rover».



Вместе с компанией Edison (которая специализируется на разработке защитных релейных систем и приложений для моделирования опытов), расскажем вам о разработчике ПО марсохода и о том, как развивались события, когда пытались исправить ошибку софта на расстоянии 225 миллионов километров.



Биография



Адлер родился в Маями (штат Флорида), был единственным ребенком Дэвида и Берты Адлер. Он получил степень бакалавра наук в области математических расчетов и мастера наук в области электротехники в Университете Флориды в 1981 г. И 1985 г. соответственно. В 1990 г. Адлер стал кандидатом наук по физике в Калифорнийском технологическом институте. Проживает в г. Ла Каньяда (штат Калифорния) месте с Дианой Сэйнт-Джеймс, у них двое детей – Джошуа и Захари. Диана работает в Калифорнийском технологическом институте, занимается постановкой и участвует в театральных выступлениях.







За совместную работу с Дж. Гейлли (автор gzip) получил награду 2009 USENIX за вклад в разработку FLOSS алгоритмов по сжатию данных. [Источник — STUG Award]



Карьера



После защиты докторской Адлер работал в компании Hughes Aircraft в подразделении Космоса и Коммуникаций над различными проектами, в том числе анализ эффектов рентгеновских всплесков на спутниковые каналы, разработка помехоустойчивоого кодирования (error-correcting codes), разработка противоугонного автомобильного ключа, исследования сжатия видео и изображений (wavelets и MPEG-2). [Источник — Caltech: About Mark Adler]



Исследование Марса



С 1992 г. по 1995 г. Адлер был ведущим инженером миссии Кассини-Гюйгенс. После этого был назначен на должность координатора программы по исследованию Марса в Jet Propulsion Laboratory (JPL) с 1996 г. по 1998 год. Таким образом, он был ответственным за планирование миссий по исследованию Марса с 2001 года.



В период 1999-2000 работал над проектом по доставке образцов с Марса (Mars Sample Return), в рамках которого планировалось осуществить три миссии на Марс (2003-2005) и привезти образцы на Землю в 2005 году. Однако проект был отклонен из-за провала миссии Mars Polar Lander.



Mars Exploration Rover







Адлер инициировал проект по исследованию Марса Mars Exploration Rover (марсоходы «Спирит» и «Оппортьюнити») и принимал активное участие в его осуществлении.



В настоящее время Адлер является главой проекта Low Density Supersonic Decelerator – разработка средства по спуску на Марса грузов весом от двух до трех тонн.



Размышления Марка о Марсе и о своей работе (англ).



Сейчас Марк руководитель проекта «Сверхзвуковой замедлитель низкой плотности» (Low Density Supersonic Decelerator или LDSD)









«Spirit». 18-й сол. Аномалия

Рассказывает Марк Адлер. 22 сентября 2006 г. Архивные материалы Планетарного Сообщества.



В предыдущем посте я обещал рассказать о том, что произошло со «Спирит» через неделю после того, как Президент объявил о национальной программе «Взгляд на исследование космоса».



И так, беглый взгляд изнутри на то, как управлять бесценной национальной собственностью.



21 января 2004 г. 18 марсианских дней (солов) прошло с того момента, как «Спирит» успешно приземлился на Марсе и около недели после его успешного выезда с посадочной платформы на поверхность Марса. Все шло так невероятно хорошо, что мы с трудом в это верили. Это было на самом деле странно наблюдать: ровер работал на Марсе намного лучше, чем во время тестирования. «Спирит» был задействован в настоящей геологической разведке на поверхности чужого мира! Мы чувствовали себя самыми счастливыми людьми на Земле.



Что ж, удача вскоре отвернулась от нас.



Дженнифер Троспер и я поочередно исполняли обязанности по тактическому управлению миссией «Спирита». 18-й сол дежурила Дженнифер, а у меня был выходной. Правда я все равно пришел в ЛРД около полудня дать интервью для документального фильма. На выходе я столкнулся со Стивом Скваерсом, научным руководителем программы MER (Mars Exploration Rovers). Он как раз входил, чтобы дать свое интервью. Увидев меня, Стив сказал: «Ты уже в курсе насчет «Спирита»?» Вопрос и серьезной тон Стива мгновенно выдернули меня из сонного состояния. «Что ты имеешь в виду?» — уставившись на него, спросил я. Стив сказал, что мы не получили никакого сигнала от «Спирита» в положенное время, ни через антенну с высоким коэффициентом усиления напрямую на Землю, ни через ретранслятор орбитального аппарата «Марс Одиссей».



О боже.



Если бы только не было связи в первом случае, это можно было бы с легкостью списать на непогоду, на проблемы с Сетью дальней космической связи, на кучу всего. Связь через сотни миллионов километров — не простое дело и у тебя часто возникают проблемы. Но, судя по нашему опыту на тот момент, связь через «Одиссей», который находился на орбите на расстоянии всего лишь нескольких сот километров и отлично работал, не должна была подвести.



Все указывало на то, что проблема была в марсоходе, и все очень серьезно.



Космические миссии рискованны. Мы к этому привыкли. Мы тщательно обдумываем наиболее опасные моменты. Для программы MER наибольшие риски были, по порядку: доставка, спуск и посадка, или, как мы их называли, шесть минут ужаса, вместе с очень рискованным запуском с Земли, а также с после-посадочными операциями по съезду с платформы и развёртыванию ровера и отсоединению кабелей.



Запуск, посадка и выход. Любое из этого заставит тебя поседеть. Со «Спиритом» мы прорвались через это. Все рискованное осталось позади, мы считали. А дальше, конечно, при должном внимании и заботе, крупные опасности больше не предвиделись. Легкое и размеренное плаванье вперед.



Все это только добавило тревожности. Что, чёрт возьми, произошло?



Я немедленно направился в операционную зону, где я и многие другие провели безвылазно следующие трое суток. Отгулов в подобной ситуации не существует. Следующие три сола Дженнифер была ответственной за планирование заданий, а я — за их выполнение. Планированием занимаешься в течение марсианской ночи, а тактические операции совершаешь, когда марсоход бодрствует днем. Поэтому Дженнифер и ее команда пытались определить что делать, а я со своей командой делали это. Или, по крайней мере, пытались.



На 19-й сол мы просто пытались связаться со «Спиритом», чтобы получить от него обратную связь. Прежде чем начать, я, по традиции, исполнил песню в центре управления миссией, посвященную событиям дня. Для 19-ого сола я выбрал «S.O.S.» группы Abba. В общем, это почти все, к чему был причастен «Спирит» в тот день. Попытки связи не увенчались успехом, был получен лишь сигнал передатчика марсохода. Когда нет информации для передачи, он все равно включается и подает важный сигнал-свидетельство о том, что он все еще там. Он не полностью потерян. Хотя кроме этого никакой другой информации получено не было, мы посчитали это хорошим днем. Свой отчет по ситуации в тот день я закончил на оптимистичной ноте: «В долгосрочной перспективе планируем восстановить состояние аппарата, провести диагностику и корректировку случившегося и вернуться к нормальному графику работ».

Отчеты о 20-м и 21-ом солах я закончил теми же словами.



На 20-й сол мы предприняли еще более усердные попытки вытянуть информацию из ровера. Ведь без нее мы не имели ни малейшего представления, что делать, что предпринять, как восстановить работоспособность. После многочисленных попыток, нам удалось получить текущую информацию от радиопередатчика. Большая часть ее была повторяющейся тарабарщиной, что уже само по себе было загадкой, но все-таки этого пакета данных было достаточно для понимания ситуации со «Спиритом». Да, превосходная новость, но сама ситуация радости не вызывала.



Мы увидели, что внутренняя температура марсохода сильно превышала норму, а заряд батареи был намного ниже ожидаемого. Эти два фактора четко указывали на то, что ровер не собирался переходить в спящий режим, как должен был. Обычно, его компьютер работает пять или шесть часов в день. Это сохраняет драгоценную солнечную энергию, хранящуюся в аккумуляторе, а также предотвращает перегрев устройства. Что ж, «Спирит» не спал уже долгое время, и, возможно, уже не уснет.



У нас на руках был один заболевший марсоход. У «Спирита» была бессонница, лихорадка, он все время слабел, бессвязно бормотал и уже долгое время не слушался команд.



Плохо. У нас на Марсе один марсоход умирал, а через два дня другой, «Оппортьюнити», должен был пройти через доставку, спуск и посадку. В течение недели мы могли запросто оказаться вообще без марсоходов.



20-ого сола главной нашей задачей было заставить ровер уснуть. Мы надеялись, что команда «отключиться» достигнет устройства в рамках коммуникационной сессии. Таким образом, мы смогли бы увидеть преждевременное окончание сессии, что подтвердило бы получение устройством команды. И так, мы послали команду отключения устройства до определенного времени — SHUTDWN_DMT_TIL, которая имеет приоритет над любыми действиями, совершаемыми устройством в текущий момент (названия команд были скромно украшены юмором).



Мы были уверены в том, что это сработает. Ух… Мы заставили «Спирит» заснуть. Для проверки послали запрос на устройство. Который должен был остаться без ответа — ровер в спящем режиме, он не может ни получать, ни отвечать на сигналы.



И тут… мы получили ответный сигнал.



Что за …? «Спирит» должен был уснуть! Но нет. Он решил задержаться на работе допоздна.



Положение Земли вынудило нас отложить попытки до следующего дня. В это время ровер продолжал расходовать заряд, а электроника перегреваться. У нас стремительно кончалось время.



21-й сол. У нас появился план. Основной версией о сложившейся неполадке, по крайней мере, которая оставляла нам место для маневра, на тот момент была следующая: компьютер марсохода застрял в «перезагрузочной петле». Ответ программного обеспечения на проблему, которую оно не может решить — перезагрузка. То же самое, что делаете вы, когда ваш комп подвис. Но так как там не было никого, кто мог бы нажать на кнопку сброса, марсоход делал это автоматически. Однако если софт сталкивается с ошибкой во время перезагрузки, тогда он обречен перезагружаться вечно.



Разработчики предусмотрительно запрограммировали задержку между перезагрузками, во время которой можно поговорить с марсоходом. Этим можно объяснить его прерывистое выполнение команд — положительный результат будет лишь в случае получения устройством сигнала в межзагрузочный интервал.



Идея перезагрузки проста: все, что вызывало проблему в предыдущей сессии, исчезнет в новой. Но в данном случае проблема оставалось. Значит, «Спирит» вспоминал что-то между перезагрузками, что было причиной сбоя. Это указывало на флэш-память (как в вашей цифровой камере), либо на незначительный по объему блок памяти EEPROM, либо на аппаратный сбой. Флэш-память используется на марсоходе как жесткий диск у вас на компьютере — там хранится файловая система.



Опять же, гении-разработчики встроили для нас «черный ход». Существовал способ заставить ровер перезагрузиться без оглядки на файловую систему на флэш-памяти. Радиоаппаратура, которая получает сигнал с Земли, способна декодировать несколько команд своими силами, т.н. аппаратные команды. Для их распознавания и выполнения вообще не требуется компьютера. Одна из этих команд — указать компьютеру не использовать файловую систему при загрузке. Другой подобной командой можно заставить компьютер перезагрузиться.



Поэтому вот что мы сделали на 21-й сол. После нескольких попыток нам удалось в конце концов победно загрузить «Спирит» в более-менее здоровом режиме, в котором он отвечал на команды и не мямлил чушь. Какое же это было облегчение! Мы запросили историю по энергопотреблению за последние несколько дней, отложили ближайшие по графику сессии связи с орбитальным ретранслятором, и, наконец, позволили «Спириту» его давно заслуженный и крайне необходимый сон. На этот раз все получилось.



Теперь у нас был секретное средство, чтобы заставить «Спирит» работать. Ровер все еще должен был просыпаться каждое утро в режиме загрузочного цикла, но мы могли быстро послать необходимые команды загрузиться, минуя файловую систему. Что мы и делали несколько следующих дней. Мы выиграли гонку со временем и теперь могли аккуратно и методично выяснить, что произошло, исправить это и продолжить миссию.



Поэтому я пошел домой и мгновенно уснул. Мой будильник прозвенел пять часов спустя. Почему? Чтобы я мог вернуться в ЛРД и не пропустил посадку «Оппортьюнити» этой ночью. Несколько часов после того, как мы вернули контроль над «Спиритом», «Оппортьюнити» ворвалась с криком в марсианскую атмосферу на скорости 12 тыс. миль в час. Посадка прошла успешно, и мы снова почувствовали себя уверенно — у нас есть два вездехода, на Марсе, в безопасности. Ух, ну и приключение.



В конце 21-ого сола была пройден поворотный пункт в операции по восстановлению. Правда, потребовалось еще две недели для завершения диагностики, решения проблем (пришлось отформатировать жесткий диск (флэш-память) устройства) и возобновления полной работоспособности «Спирита».



По мере того, как мы восстанавливали информацию, накопленную перед сбоем, мы вытащили эту красивую цветную фотографию флага США на манипуляторе Rock Abrasion Tool (RAT). Этот флаг был на защитном кожухе, который был сделан из остатков башен-близнецов Всемирного торгового центра. RAT был разработан и создан в Манхеттене, в паре кварталов от того места, где были башни. Мы поместили эту картинку со звездами и полосками на больших мониторах в нашем центре управления, и я проиграл наш национальный гимн. Все стояли, приложив руку к сердцу. Это был хороший момент.



С тех пор «Спирит» функционировал просто прекрасно, не принимая во внимания такие признаки возраста, как усилившийся шум мотора. В то время как я пишу это, «Спирит» преодолел отметку в 967 солов. Девятьсот шестьдесят семь?! Подождите, тут какая-то ошибка. Дайте-ка проверю… Н-нет, все так. Невероятно.



Вы, наверно, гадаете, что же было основной причиной сбоя на 18-й сол. В конечном счете, мы поняли, что это была просто ошибка в программном обеспечении ровера, которую мы не отловили на стадии тестирования. По мере сбора нами информации объем занятой памяти все больше и больше увеличивался. На 18-й сол блок памяти заполнился, и процесс перезагрузки прекращался из-за невозможности прочитать файловую систему. Вообще-то, мы задумывались над возможными проблемами после многочисленных отработанных солов. Чтобы рассеять эти подозрения, мы провели 10-солный тест перед посадкой. Но мы не проводили 18-солный тест. Пока «Спирит» не провел его за нас на Марсе, да.



Наверняка, еще не раз нам встретятся серьезные ошибки программного обеспечения на других космических кораблях. Но я гарантирую, подобная ошибка больше не застанет нас врасплох.



За помощь с переводом спасибо Сергею Даньшину.





Закат солнца на Марсе. Снимок марсохода «Spirit»



Работа над ошибками



Для тех, кому нужна конкретика и детали, будет полезен отчет, где подробно описана последовательность событий, выявлена ключевая причина, прописаны извлеченные уроки и какие изменения внедрили в связи с обнаруженными недочетами.



The Mars Rover Spirit FLASH Anomaly (Glenn Reeves, Tracy Neilson, Jet Propulsion Laboratory)







Еще пример, как разработчики NASA работают над ошибками. С рекомендациями — MER Spirit Flash Memory Anomaly (2004)



Интересные факты




  • Spirit перзагружал себя 60 раз в течение двух дней.




  • Компьютер марсохода был оснащен 32-bit Rad 6000 микропроцессором, противорадиационной версией чипа PowerPC (который использовался в некоторых маках). Скорость — 20 миллионов операций в секунду.




  • Всего у этого компьютера три вида памяти: 128 Мбайт оперативной, которая стирается при отключении питания, 256 Мбайт энергонезависимой флэш-памяти для хранения данных и, наконец, электрически программируемое ПЗУ, где хранится эталонная копия ПО.




  • Полетное ПО полностью написано на C запускаемая на vxWorks. Наземный софт — это смесь C, C++, Fortran, Perl и Java (и может немного чего еще).




  • Большая часть кода Stereo Vision и Rover Navigation Software (около 70 000 строк) написаны на C++. Еще немного кода написано на С и ассемблере для оптимизации.






[Источник — c2.com/cgi/wiki?MarsSpiritSoftwareProblem]




Как в Edison происходит процесс тестирования софта для системы мониторинга электросети и визуализации событий или рентгеновского томографа смотрите в ролике:






Original source: habrahabr.ru.

https://habrahabr.ru/post/310312/?utm_source=habrahabr&utm_medium=rss&utm_campaign=best

Метки:   Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество
bufingsita

Робот-конструктор на солнечной батарее

Воскресенье, 18 Сентября 2016 г. 15:51 (ссылка)

bigimg (197x700, 84Kb)
7GPQetBHhbM3mR1ZQgZYmzdTPPbalPynO3kTaAo7Ia8nCx5XlYhBypNTl4KlUEdUikscwdmJ5DNyaF
7GPQetBHhbM3mR1ZQgZYmzdTPPbalPynO3kTaAo7Ia8nCx5XlYhBypNTl4KlUEdUikscwdmJ5DNyaF

Комментарии (0)КомментироватьВ цитатник или сообщество

Следующие 30  »

<марсоход - Самое интересное в блогах

Страницы: [1] 2 3 ..
.. 10

LiveInternet.Ru Ссылки: на главную|почта|знакомства|одноклассники|фото|открытки|тесты|чат
О проекте: помощь|контакты|разместить рекламу|версия для pda