вот что мне посоветовала тренер:

исходное положение - стоя на коленях, руки можно на груди или за головой.
садитесь по очереди на попу справа и слева от пяток. следите за дыханием - когда садитесь - выдох, поднимаетесь - вдох.

Veta-Lizzy, кстати очень хорошее упражнение

При таком упражнении как ты описала. Главное чтобы бёдра были на месте не гуляли вправо влево, тоесть только корпус наклоняется.
Ещё можно лежать на бока, одна рука лежит (вытянутая на полу под головой), другая (верхняя)опирается перед тобой об пол. и поднимаешь корпус и ноги одновременно.